강남자동화

HOME
ADMIN

제품소개

파나소닉서보

제품소개 > 서보모터 > 파나소닉서보

MINAS A5 패밀리 덧글 0

빠르고 정확한 동작 실현. 고속 응답・고정밀도 위치 결정

가공 정밀도와 생산성을 향상시키는 새로운 알고리즘 '2자유도 제어 방식' 채택
기존 모델에서는 피드포워드 제어와 피드백 제어를 개별적으로 조정할 수 없었기 때문에 정정 시간 단축을 위해 피드포워드를 조정해도 피드백 제어에서 위치 편차 제어가 연관되어 있어 상호 조정이 필요했습니다.

2자유도 제어 방식을 채택한 A5Ⅱ 시리즈는 피드포워드 제어과 피드백 제어를 분리하여 조정할 수 있으므로, 지령에 대한 정정 시간 단축과 그에 따른 진동을 억제하는 위치 편차 제어를 각각 조정 가능하여 정정 시간의 단축과 저진동화를 실현했습니다.
전자 부품 실장기의 택트 타임 단축, 금속 가공기의 표면 가공 정밀도 향상 등을 통해 산업용 로봇의 고속화 및 매끄러운 동작이 가능합니다.

간단하고 빠른 세팅. 조정 시간이 기존 대비^※ 약 1/5

조작성 대폭 향상, 심플한 사용 'PANATERM'
설비 및 장치 기동 시 서브 모터・앰프 조정이 필요한 경우, 파라미터 설정이나 모니터링 등에 편리한 셋업 지원 소프트웨어 'PANATERM'이 업그레이드되었습니다. 보다 알기 쉽도록 화면을 개선했습니다.

스피디한 셋업을 실현하는 피트 게인 탑재
A5Ⅱ 시리즈의 특성을 최대한 끌어내는 '피트 게인' 기능을 새롭게 개발했습니다. 장치의 강성이 낮은 경우 발생하는 진동을 줄일 수 있는 적응 노치 필터 기능 및 최적의 각종 게인을 자동으로 설정, 조정하는 기능을 탑재했습니다.

※ 당사 기존 제품 A5 시리즈와의 비교

생산성을 향상시키는 응답 주파수 2.3 kHz 실현

기존 대비^※ 1.15배 고속화
응답 주파수 2.3 kHz 실현. 보다 빠른 동작으로 생산성이 더욱 향상됩니다.

※ 당사 기존 제품 A5 시리즈와의 비교

1. [고속!]

응답 주파수 2.0kHz! (A5, A5E에 한함)

적용 장치		반도체 제조 장치, 실장기, 포장기 등
적용 사례		위치 결정 정정 시간을 단축하고자 하는 경우 / 저강성으로 게인을 올리고자 하는 경우

속도 응답 주파수 2.0kHz 실현!
독자 개발의 LSI에 의한 연산 속도 향상과 토크 피드포워드를 통한 고응답 제어 탑재. 속도 및 위치 결정 응답성으로 최고 속도의 장치를 실현합니다. 또한, 응답 지연을 줄여 진동을 억제한 장치를 실현할 수 있습니다.

20비트 1회전 104만 펄스(인크리멘탈 사양 시)

적용 장치		디스펜서, 인쇄기, 실장기, 공작 기계, 섬유 기계 등
적용 사례		부드러운 동작을 원하는 경우 / 위치 결정 정정 시의 진동 저감 / 동기 정밀도를 향상시키고자 하는 경우

부드러운 동작, 정지 시의 저진동 실현!
고정밀도 위치 결정 시간을 단축!
독자적인 신호 처리 기술을 통해 104만 펄스 20비트 인크리멘탈 엔코더를 신규 개발하였습니다.

저코깅 토크
(MSMD, MHMD, MDME 11.0 kW, 15.0 kW 제외)

적용 장치		반도체 제조 장치, 실장기, 공작 기계, 섬유 기계 등
적용 사례		부드러운 동작을 원하는 경우 / 가공 조도를 개선하고자 하는 경우

저코깅을 통해 업계 최고 수준의 속도 안정성 실현!
모터 로터의 10극(MDME 11.0 kW, 15.0 kW 제외)화, 자계 해석 기술을 사용한 신규 설계를 통해 진동폭을 줄여 저코깅을 실현, 속도 안전성 향상 및 모터 회전 위치에 따른 토크 변화가 적어 위치 결정 안전성이 대폭 향상되었습니다.

세미 / 풀 클로즈 입력・출력 펄스 4Mpps

적용 장치　반도체 제조 장치, 실장기, 공작 기계 등
적용 사례　정밀도 / 가공 조도를 개선하고자 하는 경우

업계 최고 수준의 고성능 위치 결정 분해능 지령
(펄스열 지령의 경우)에 대응 가능
지령 입력, 피드백 출력 모두 4Mpps의 고속 대응. 표준 대응의 풀 클로즈를 포함하여 고분해능 운전, 고속 운전이 가능합니다.
(A5ⅡE, A5E 시리즈는 풀 클로즈 제어에 대응하지 않습니다.)

2. [똑똑!]

다기능 실시간 오토 튜닝

적용 장치		반도체 제조 장치, 실장기, 식품 기계, 일반 생산 기계 등
적용 사례		게인을 간단히 설정하고자 하는 경우 / 신속하게 수동 튜닝을 하는 경우

간단 셋업 고성능 실시간 오토 튜닝 탑재!
장착 후 몇 번의 운전으로 튜닝이 자동 완료됩니다.
응답성을 조정하고자 하는 경우에는 하나의 파라미터 수치를 바꾸는 것만으로 간단하게 튜닝할 수 있습니다. 셋업 지원 소프트웨어의 게인 조정 모드를 사용하면 더욱 최적의 조정이 가능합니다. 서보가 불안정한 상태가 되면 자동으로 게인을 줄이는 자동 발진 억제 기능이 탑재되어 있어 장치 손상을 줄입니다. 수직축, 마찰이 큰(벨트 등) 각종 기구에 대응하는 모드도 준비되어 있습니다.
모드 선택과 강성 선택만으로 간단하게 최적의 조정이 가능합니다.

자동 / 수동 노치 필터

적용 장치　반도체 제조 장치, 실장기, 식품 기계, 일반 생산 기계 등
적용 사례　공진 진동, 소리를 줄이고자 하는 경우 / 공진을 줄여 게인을 올리고자 하는 경우

간단! 자동 설정 노치 필터 탑재!
별도의 진동 주파수 측정 없이 자동으로 진동을 검출하여 노치 필터를 간단히 자동 설정. 이 노치 필터의 기능은 장치의 기계 공진으로 인한 소음이나 진동을 크게 줄이고 빠른 응답 동작을 가능하게 합니다.
또한 노치 필터 4개, 설정 주파수 50Hz～5000Hz의 모든 범위에서 깊이 조정이 가능합니다.
(4개 중 2개를 자동 설정과 동시 사용)

자동 / 수동 제진 필터

적용 장치		실장기, 식품 기계, 로봇, 일반 생산 기계 등
적용 사례		장치의 흔들림을 줄이고자 하는 경우 / 암 진동을 줄이고자 하는 경우

간단! 자동 설정 제진 필터 탑재!
셋업 지원 소프트웨어로 제진 필터를 자동 설정. 제진 필터는 지령 입력에서 고유 진동 주파수 성분을 제거하여 정지 시의 축 흔들림을 크게 줄일 수 있습니다. 기존 기기에서는 2개였던 필터 수를 4개(동시 사용은 2개)로 늘리고, 적응 주파수도 1Hz～200Hz로 크게 확대했습니다.

머신 시뮬레이션

적용 장치		실장기, 일반 생산 기계 등
적용 사례		최적 게인을 시뮬레이션으로 찾고자 하는 경우 / 필터의 효과를 확인하고자 하는 경우

간단! 머신 시뮬레이션 기능 탑재!
실제 장치에서 취득한 주파수 특성 데이터를 바탕으로 운전 시뮬레이션이 가능한 머신 시뮬레이션 기능을 셋업 지원 소프트웨어에 탑재. 게인 및 각종 필터의 효과를 장치에서 시험할 필요 없이 간단히 확인할 수 있습니다.

3. [경량!]

모터의 소형화(신공법 / 신개발 코어 / 신개발 엔코더)

적용 장치　로봇, 실장기, 일반 생산 기계 등
적용 사례　장치의 흔들림을 줄이고자 하는 경우 / 암 진동을 줄이고자 하는 경우

모터의 대폭적인 경량화 및 소형화 실현!
소형 모터, 대형 모터 각각에 새로운 공법을 개발하고 코어를 신규 설계하여 소형화에 성공했습니다. 신개발 소형 엔코더와 조합 시, 특히 1kW 이상의 대형 모터를 기존 대비 10％~25％(1kg~6kg) 경량화했습니다.

<예: MSM, MDM의 경우>

시리즈	A4	A5Ⅱ A5	경량화
MSM 1 kW	4.5 kg	3.5 kg	▲1 kg
MSM 2 kW	6.5 kg	5.3 kg	▲1.2 kg
MDM 1 kW	6.8 kg	5.2 kg	▲1.6 kg
MDM 2 kW	10.6 kg	8.0 kg	▲2.6 kg

4. [안심!]

세이프티 규격 표준 대응

적용 장치　반도체・액정 제조 장치, 일반 생산 기계 등 / 유럽용 일반 생산 기계 등
적용 사례　안전 규격에 대응하고자 하는 경우 / 안전상 필요한 전자 접촉기를 제거하고자 하는 경우

유럽 세이프티 규격에 대응!
모터 전원 차단용 소프트웨어를 통하지 않는 독립된 2중화 회로 준비. 머신의 저전압 지령 대응에 필요한 모터 통전을 차단하는 전자 접촉기가 필요 없습니다(최종적으로 인증 기관의 확인이 필요합니다).

저노이즈

적용 장치　반도체・액정 제조 장치, 실장기, 유럽용 수출 일반 생산 기계 등
적용 사례　EMC 지령에 대응하고자 하는 경우

유럽 EMC 지령에 적합하여 장치로서의 규격 대응을 지원
복사 노이즈를 줄인 기존 기기 A4 시리즈에 비해 3dB 이상 추가 저감 실현.
(기존 기기 A4 시리즈도 EMC 지령 적합품입니다.)

IP67 대응 모터(수주품)

적용 장치　공작 기계, 로봇, 인쇄 기계 등
적용 사례　모터의 내환경성을 향상시키는 경우

내환경성 UP! IP67 실현!
모터의 전원・엔코더 입출력부에 직결 커넥터를 채택하여 모터의 밀봉성을 향상, IP67을 실현했습니다.

・MSMD, MHMD 및 0.9kW 이상의 기성품 모터는 IP65입니다.
・IP67 모터는 엔코더 커넥터가 소형화되어 있으므로 IP67 모터 대응 케이블을 사용하십시오.
※IP67 모터는 수주 생산품입니다.

5. [편리!] 신속한 조정을 지원하는 다기능 소프트웨어

셋업 지원 소프트웨어 'PANATERM'

'PANATERM'을 설치한 PC와 MINAS-A5 패밀리를 USB로 연결하면 파라미터 설정 및 제어 상태 감시, 셋업 지원, 기계 해석 등을 간단히 실행할 수 있습니다. 'PANATERM'은 한국어, 영어, 중국어, 일본어의 4개국어를 지원합니다.

상세 내용 확인하기

기타 기능

지령 제어 모드(A5, A5E에 한함)

● '위치', '속도(내부 8속 포함)', '토크'의 지령 제어 모드가 가능합니다.
● 파라미터 설정에서 임의의 1개 지령 제어 모드 또는 전환에서 2개의 지령 제어 모드를 설정할 수 있습니다.
● 사용 용도에 따라 임의의 지령 제어 모드를 선택할 수 있습니다.

풀 클로즈(A5, A5E에 한함)

대응 스케일은 AB상 피트백 스케일(일반 범용품) 및 시리얼 피드백 스케일(파나소닉 포맷 전용품)을 사용할 수 있습니다.

SEMI-F47

● 무부하 시, 경부하 시 SEMI 규격에 있는 F47 전원 순간 규격에 대응하는 기능입니다.
● 반도체・액정 제조 장치에 사용 시 유용합니다.
　(주)
　1. 단상 100 V 사양의 앰프는 적용되지 않습니다.
　2. 반드시 실제 장치에서 F47 전원 순간 정전 규격에 대한 평가 확인을 하십시오.

전원 돌입 전류 억제 기능

전원 투입 시의 돌입 전류로 인한 전원 서킷 브레이커의 차단을 방지하는 돌입 전류 억제 저항기를 내장하고 있습니다.

다이내믹 브레이크 기능

●	파라미터 설정에서 서보 OFF 시, 정방향 / 부방향 구동 금지 시, 전원 차단 시, 이상 정지 시에 서보 모터의 U, V, W 권선을 단락하는 다이내믹 브레이크 동작을 선택할 수 있습니다.
※	H 프레임의 다이내믹 브레이크 회로는 외장형입니다.
●	기기의 요구 사양에 따라 동작 시퀀스 설정을 선택할 수 있습니다.

6000 r/min 대응

MSME 타입 모터(750W 이하)의 최고 회전 속도를 6000 r/min로 대응 가능

●기어 헤드
6000 r/min용, 5000 r/min용 모두 준비되어 있습니다.
6000 r/min 모터에 5000 r/min용 기어 헤드는 장착할 수 없습니다(반대의 경우도 동일).
고객이 직접 준비하는 경우는
MSME → 6000 r/min
MSMD → 5000 r/min
MHMD → 5000 r/min
의 기어 헤드를 사용하십시오.

파라미터 초기화 기능

전면 패널 및 PC에서 파라미터를 공장 출하 상태로 되돌릴 수 있습니다.

회생 처리 기능

●	운전 중인 고관성 부하를 정지시키는 경우나 상하축 구동으로 사용하는 경우, 서보 모터에서 서보 앰프로 되돌아오는 회생 에너지를 회생 저항기에서 소비하는 기능입니다.
●	외형 프레임 기호가 'A 프레임', 'B 프레임', 'G 프레임', 'H 프레임'인 서보 앰프는 회생 저항기를 내장하고 있지 않으므로 회생 저항기 옵션을 연결할 것을 권장합니다.
●	외형 프레임 기호 'C 프레임'~'F 프레임'은 회생 저항기가 내장되어 있지만 회생 저항기 옵션을 연결하면 회생 능력이 더욱 향상됩니다.

외란 옵저버 기능

외란 옵저버를 사용하여 추정한 외란 토크 추정값을 토크 지령에 부정하는 방향으로 가산함으로써 외란 토크에 의한 영향을 줄여 진동, 속도 감소 및 진동을 저감시키는 기능입니다.

토크 피드포워드

지령부터 동작에 필요한 토크 지령을 계산하여 피드백과의 비교로 계산되는 토크 지령에 가산하는 토크 피드포워드를 통해 응답성을 높일 수 있습니다.

마찰 토크 보상 기능

기계계 마찰의 영향을 줄이고 응답성을 향상시키는 기능입니다. 항상 일정하게 움직이는 오프셋 토크를 보상하는 편하중 보상과 동작 방향에 따라 방향이 변하는 동마찰 보상의 2종류로 마찰 보상을 설정할 수 있습니다.

게인 3단계 기능

일반적인 게인 전환에 3단 게인 전환을 추가했습니다. 정지 시, 운전 시의 게인에 정지 직전 시의 게인을 설정할 수 있어, 정지 직전 시의 게인을 일시적으로 높여 위치 결정 시간의 단축과 저진동화를 실현했습니다.

관성 모멘트비(이나샤비) 전환 기능

관성 모멘트(이나샤)비 전환 입력(J-SEL)으로 관성 모멘트비(이나샤비)를 제1/제2로 전환할 수 있습니다. 이 기능으로 부하 있음/없음 등 관성 모멘트(이나샤)가 2단으로 크게 바뀌는 경우의 응답성을 향상시킬 수 있습니다.

입출력 신호 할당 기능

범용 10입력, 6출력을 파라미터로 임의 할당할 수 있습니다(입력은 a접점, b접점도 선택 가능). 셋업 지원 소프트웨어 'PANATERM'에 전용 화면이 준비되어 있으므로 보다 간단히 설정할 수 있습니다.

토크 리미트 전환 기능

I/O에서 토크 리미트를 전환할 수 있습니다. 간이 압력, 장력 제어나 센서리스 원점 복귀 등의 애플리케이션에 응용할 수 있습니다.

해외 규격 적합

		앰프	모터
유럽 EU 지령	EMC 지령	EN55011 EN61000-6-2 EN61800-3	-
	저전압 지령	EN61800-5-1	EN60034-1 EN60034-5
	기계 지령 기능 안전^＊1	ISO13849-1(PL d)(Cat.3) EN61508(SIL2) EN62061(SILCL 2) EN61800-5-2(STO) IEC61326-3-1	-
UL 규격		UL508C(파일 No.E164620)	UL1004-1, UL1004-6 (E327868)
CSA 규격		C22.2 No.14	C22.2 No.100
한국 전파법(KC)^＊2		KN11 KN61000-4-2,3,4,5,6,8,11	-

IEC : International Electrotechnical Commission=국제전기표준회의
E N : Europaischen Normen=유럽 규격
EMC : Electromagnetic Compatibility=전자 양립성
U L : Underwriters Laboratories=미국 보험협회 안전시험소
CSA : Canadian Standards Association=캐나다 규격협회

●수출 시는 수출국의 법령 등을 준수하십시오.
＊1 A5ⅡE, A5E 시리즈는 기기 안전(세이프티) 규격에 대응하지 않습니다.
＊2 한국 전파법에 관한 주의사항
　　이 기기는 업무용 전자파 발생 장치(Class A)로, 가정 이외의 장소에서 사용하는 것을 목적으로 합니다.
　 판매자 및 사용자는 이 점에 주의하십시오.

중국강제제품인증제도(CCC: China Compulsory Certification) 대상 제품이 아닙니다.

대응 피드백 스케일 목록(A5Ⅱ, A5에 한함)

대응 피드백 스케일	제조사	품　번	분해능 [μm]	최고 속도 (m/s)^＊3
패럴렐 타입 (AB상)	범　용	—	최대 속도 4체배 후 4Mpps
시리얼 타입 (인크리멘탈)	(주)일본전산 산쿄 제조	PSLH	0.1	6
	(주)마그네스케일 제조	SL700-PL101RP/RHP	0.1	10
		SL710-PL101RP/RHP	0.1	10
		SR75	0.01～1	3.3
		SR85	0.01～1	3.3
		BF1	0.001/0.01	0.4/1.8
시리얼 타입 (앱솔루트)	(주)하이덴하인 제조	LIC2197P/LIC2199P	0.05/0.1	10
	(주)하이덴하인 제조	LIC4193P/LIC4195P LIC4197P/LIC4199P	0.001 /0.005 /0.01	10
	(주)마그네스케일 제조	SR77	0.01～1	3.3
	(주)마그네스케일 제조	SR87	0.01～1	3.3
	(주)미쓰토요 제조	AT573A	0.05	2.5
	(주)미쓰토요 제조	ST778A(L)	0.1	5
	(주)레니쇼 제조	RESOLUTE	0.001	0.4
			0.05	20
			0.1	40
	Fagor Automation S.Coop 제조	SAP / SVAP / GAP	0.05	2.5
		LAP	0.1	2
		SAP10/SVAP10/GAP10	0.01	3
		LAP10	0.01	2

＊3 최고 속도는 앰프의 특성에 따라 다릅니다. 기계 구성, 시스템 구성에 따라 제한이 있습니다.

초고속 네트워크 앰프 Realtime Express(RTEX)

시스템 구성 예

※1 상위 컨트롤러 등 서보 이외 제품의 사양에 대해서는 각 제조사에 문의하십시오.
※2 제어 모드 및 통신 주기, 서보 이외의 슬레이브 기기 연결은 상위 컨트롤러의 사양에 따라 다릅니다.
※3 통신 주기 0.083 ms 시의 지령 갱신 주기는 0.166 ms입니다.
※4 슬레이브의 노드 수